Vas circulando en automatico "D", para pasar a maual le das un toque a la palanca de cambio hacia ti, en esa posicion estas en "DS" mientras no subas o bajes marchas manualmente, y ahora si quieres ya puedes subir o bajar marchas, o circular en "DS" si no tocas la palanca.

Es normal que al pisarle el coche estire las marchas, cuando vas en plan tranqui, hablando del 520d, cambia a 2500 como mucho y en adelantamientos, el pisotón de antes de adelantar, reduce y estira hasta algo más de 4000, para que al hacer el cambio, te dé el máximo par disponible y lo hagas más rápido. En ocasiones puntuales no está mal estirar, eso sí, si vas así todo el rato claro que es malo. Si lo llevas en DS tienes que hacer tu el cambio, sino, el coche estirará muchísimo, tiene un tope, por ejemplo, en DS el 520D, si tú no tocas el cambio, se pone a más de 4000rpm y es ahí cuando entra en juego el automático y aumenta de marcha.

Para nada lioso, todo eso que te he contado lo hace el coche solo.